Pruebas de generación de mapas y localización simultánea (SLAM) en un robot móvil para interiores

Guaman Quizhpi, Carlos Santiago

Pruebas de generación de mapas y localización simultánea (SLAM) en un robot móvil para interiores

dc.contributor.advisor	Flores Vázquez, Carlos Alberto
dc.contributor.author	Guaman Quizhpi, Carlos Santiago
dc.contributor.cedula	0301901294	es_ES
dc.coverage	Cuenca - Ecuador	es_ES
dc.date.accessioned	2022-06-03T21:36:44Z
dc.date.available	2022-06-03T21:36:44Z
dc.date.issued	2020
dc.description.abstract	La siguiente investigación plantea el desarrollo de pruebas respecto a la localización y generación de mapas de forma simultánea, también conocida como SLAM. Para abordar esta problemática se la dividió en dos partes: En la primera se analiza los programas, paquetes y algoritmos (Software) necesarios para la implementación de SLAM. En la segunda los requisitos tecnológicos (hardware), para trabajar con una plataforma mínima suficiente para realizar las pruebas de localización y mapeo simultáneos. Respecto a la primera parte se determinó trabajar con el sistema operativo UBUNTU 16.04, ROS Kinetic (Robot Operating System) como entorno de trabajo además de programas y paquetes relacionados como: OPENNI 2, RPLIDAR, GAZEBO para la simulación y HECTOR SLAM para localización y mapeo simultáneos. El hardware determinado para las pruebas del sistema consistió en un Robot Móvil Turtlebot 2 (Kobuki), un sensor tipo lidar RPLIDAR A3, cámara Orbbec Astra, ordenador Intel NUC i5 para el manejo del robot, sensores y periféricos, pantalla táctil de 13 pulgadas GECHIC 1303i. Adicional a esto un ordenador Toshiba Intel Core I5 con 6Gb RAM, que cumple con los requisitos para trabajar con Ubuntu y ROS. En la parte de simulación se trabajó con el conjunto de herramientas de ROS, realizamos varias actividades de puesta a punto en nuestra PC como: instalación y configuración de UBUNTU, ROS y paquetes relacionados. El diseño de los espacios de simulación empezó con la importación del plano de la Unidad Académica de Ingeniería, Industria y Construcción de la Universidad Católica de Cuenca, realizado en CAD y exportado en formato JPG al editor GAZEBO para crear el nuevo mundo virtual, luego se inserta el mundo creado junto con el robot TurtleBot 2. La parte real del robot, se ha conseguido realizando la conexión entre la PC del robot TurtleBot 2 y la PC personal, aquí ambos deben estar dentro de la misma red inalámbrica, con el fin de obtener una comunicación bidireccional entre los dos PC, dando lugar a ejecutar los comandos de ROS en forma remota. De las pruebas realizadas con el robot TurtleBot 2 en simulación y real, se obtuvieron mapas creados mediante SLAM alcanzando el principal objetivo planteado.	es_ES
dc.description.uri	Tesis	es_ES
dc.format	application/pdf	es_ES
dc.format.extent	xiii, 86 páginas	es_ES
dc.identifier.other	5BT2020-TE14
dc.identifier.uri	https://dspace.ucacue.edu.ec/handle/ucacue/10699
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Católica de Cuenca.	es_ES
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess	es_ES
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/deed.es	es_ES
dc.source	Universidad Católica de Cuenca	es_ES
dc.source	Repositorio Institucional - UCACUE	es_ES
dc.subject	SLAM	es_ES
dc.subject	ROBÓTICA MÓVIL	es_ES
dc.subject	LIDAR	es_ES
dc.subject	UBUNTU	es_ES
dc.subject	ROS	es_ES
dc.title	Pruebas de generación de mapas y localización simultánea (SLAM) en un robot móvil para interiores	es_ES
dc.type	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	es_ES
thesis.degree.discipline	Ingeniería Eléctrica	es_ES
thesis.degree.grantor	Universidad Católica de Cuenca. Unidad Académica de Ingeniería, Industria y Construcción. Carrera de Ingeniería Eléctrica	es_ES
thesis.degree.level	Título Profesional	es_ES
thesis.degree.name	Ingeniero Eléctrico	es_ES
thesis.degree.program	Presencial	es_ES